基于改进ORB特征匹配的单目视觉—惯性SLAM算法

针对VINS-Mono算法在弱纹理环境下运行不稳定、累积误差大等问题,提出了改进ORB特征匹配筛选的单目视觉—惯性SLAM算法。测量数据预处理环节采用了ORB特征提取,在特征点匹配时,使用双向匹配过滤和最小匹配点距离倍数判别剔除误匹配,最后利用随机采样一致性算法完成特征匹配。实验结果表明,与原算法相比,改进VINS-Mono算法的精度较高。