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| 基于局内点分布的图优化方法 | |
| 作者姓名： | 翁秀玲 王云峰 吴炜 郭东辉 |
| 作者单位： | 厦门大学信息科学与技术学院; |
| 摘 要： | COP-SLAM(closed-form online pose-chain simultaneous locatization and mapping)是一种轻量型图优化算法,可以实时优化.但当局内特征点集中位于图像的特定区域时,其信息矩阵不能很好地表征里程计精度,影响实时优化效果.基于局内特征点的分布,引入局内点集的面积表示局内点的分布,提出了一种视觉里程计的后端图优化方法.实验结果表明,该优化方法有效地降低了相机绝对轨迹误差. |
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