| 适用于力反馈的三圆盘磁流变液执行器工作机理及建模 |
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| 引用本文： | 文辞,宋爱国.适用于力反馈的三圆盘磁流变液执行器工作机理及建模[J].东南大学学报(自然科学版),2012,42(5):892-897. |
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| 作者姓名： | 文辞 宋爱国 |
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| 作者单位： | 1. 东南大学仪器科学与工程学院,南京,210096
2. 东南大学远程测控技术江苏省重点实验室,南京,210096 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2008AA040202);江苏省自然科学基金重点资助项目(BK2010063) |
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| 摘 要： | 为了提高磁流变液执行器力学模型的精度,建立了适用于电流随机变化且包含磁滞特性的三圆盘磁流变液执行器的分段线性力矩-电流模型.分析了执行器的工作原理,推导了基于Bingham塑性模型的力矩公式.磁路由铁磁物质和磁流变液组成,说明了这2种物质的磁特性,分析了铁磁物质中存在磁滞以及在磁流变液中观察不到磁滞的原因.铁磁物质的磁滞特性影响了执行器的力矩-电流特性,实验表明力矩和电流之间存在磁滞.当电流变化过程为0-1.2-0 A时,不包含磁滞特性的二次多项式模型的残余标准差分别为8.2和11.2 N· mm,分段线性模型的残余标准差分别为5.9和6.2N·mm,分段线性模型的精度比较高.
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| 关 键 词： | 力学模型 分段线性 磁流变液执行器 磁滞 力反馈 |
Working principle and modeling of three-plate magnetorheological fluid actuator for force feedback |
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| Wen Ci
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Song Aiguo.Working principle and modeling of three-plate magnetorheological fluid actuator for force feedback[J].Journal of Southeast University(Natural Science Edition),2012,42(5):892-897. |
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| Authors: | Wen Ci Song Aiguo |
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| Institution: | Wen Ci Song Aiguo(School of Instrument Science and Engineering,Southeast University,Nanjing 210096,China)(Remote Measurement and Control Key Lab of Jiangsu Province,Southeast University,Nanjing 210096,China) |
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