| 倒立摆的移动控制 |
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| 引用本文： | 林红,夏淳.倒立摆的移动控制[J].苏州大学学报(医学版),2000,16(4):53-56. |
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| 作者姓名： | 林红 夏淳 |
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| 作者单位： | 林红（苏州大学工学院通信与电子工程系，江苏
苏州 215006）;夏淳（苏州大学工学院通信与电子工程系，江苏 苏州
215006） |
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| 摘 要： | 构造了带自由摆的倒立摆，利用现代控制论的方法，使倒立摆在保持直立的状态下能够向任意位置移动，从而为两足步行机器人的步行研究提供借鉴。
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| 关 键 词： | 倒立摆 自由摆 锯齿波 移动控制 平衡控制 机器人 步行机理 |
| 文章编号： | 1000-2073(2000)04-0053-04 |
| 修稿时间： | 2000年6月5日 |
Control for the movement of the inverted pendulum |
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| LIN Hong,XIA Chun.Control for the movement of the inverted pendulum[J].Journal of Suzhou University(Natural Science),2000,16(4):53-56. |
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| Authors: | LIN Hong XIA Chun |
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| Abstract: | This paper proposes a novel inverted pendulum system with a free pendulum, keeping it stable by optimal feedback controller and move under the saw-tooth wave signal. It will be a help to the control of two-biped robot. |
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| Keywords: | inverted pendulum free pendulum saw-tooth wave |
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