| 直驱式电液伺服转叶舵机AFSM-LTOC控制器 |
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| 引用本文： | 苏文海,姜继海.直驱式电液伺服转叶舵机AFSM-LTOC控制器[J].东南大学学报(自然科学版),2009(Z1). |
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| 作者姓名： | 苏文海 姜继海 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机电学院; |
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| 基金项目： | “十一五”国防基础科研资助项目(A232006011) |
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| 摘 要： | 针对直驱式电液伺服转叶舵机的控制问题,提出一种带有负载力矩观测补偿的自适应模糊滑模设计方案.采用自适应模糊滑模控制解决由于系统的不确定性及干扰的存在而不能准确控制的问题,使控制器的设计不依赖于被控对象的精确数学模型.引入负载力矩观测补偿的方法,对负载力矩进行实时动态补偿,抑制负载力矩对系统响应和速度跌落的影响,提高系统的响应速度.基于李雅普诺夫函数推导出规则参数调整的自适应率,保证闭环控制系统的稳定性.实验结果表明:该控制器能够补偿执行单元的交流特性,降低稳态误差,抑制负载力矩扰动,提高系统的鲁棒性和动态特性.
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| 关 键 词： | 自适应滑模控制 模糊控制 观测器 补偿器 直驱式 转叶舵机 |
AFSM-LTOC controller for direct drive electro-hydraulic servo rotary vane steering gear |
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| Su Wenhai Jiang Jihai.AFSM-LTOC controller for direct drive electro-hydraulic servo rotary vane steering gear[J].Journal of Southeast University(Natural Science Edition),2009(Z1). |
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| Authors: | Su Wenhai Jiang Jihai |
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| Institution: | Su Wenhai Jiang Jihai(School of Mechatronics Engineering,Harbin Institute of Technology,Harbin 150080,China) |
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| Abstract: | Aiming at the rapidity control problem of direct drive electro-hydraulic(DDEH) servo rotary vane steering gear,a design method of adaptive fuzzy sliding mode(AFSM) control with load torque observer and compensator(LTOC) is presented.The adaptive fuzzy controller is introduced to solve the problem of the uncertain parameters and external disturbances of the system,so the controller can be designed without the accurate mathematical model.The load torque observer and compensator is introduced to dynamically co... |
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| Keywords: | adaptive sliding-mode control fuzzy control observer compensator direct drive rotary vane steering gear |
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