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| 三种趋近律下的倒立摆滑模控制器设计与实现 | |
| 引用本文： | 刘文秀.三种趋近律下的倒立摆滑模控制器设计与实现[J].韶关学院学报,2011,32(10). |
| 作者姓名： | 刘文秀 |
| 作者单位： | 韶关学院物理与机电工程学院,广东韶关,512005 |
| 摘 要： | 应用滑动模态控制（Sliding mode control,SMC）对直线一级倒立摆的稳摆控制进行研究.首先以稳定性理论为基础,采用Ackermann公式设计切换函数.然后分别采用指数趋近律、幂次函数及饱和函数设计控制律.经过MATLAB的仿真结果表明,采用饱和函数sat（s）和幂次函数设计控制律时,控制器的输出、切换函数、倒立摆系统的状态变量均不存在抖振现象,系统表现出了良好的动态品质. |
| 关 键 词： | 倒立摆 MATLAB 切换函数 滑模控制 趋近律 |
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