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| 基于改进A*算法的燃气微泄漏四足巡检机器人路径规划 | |
| 作者姓名： | 肖瑶 王强 金仲平 唐奇超 巫宇航 贺韬宇 |
| 作者单位： | 1.中国计量大学质量与安全工程学院,杭州 310018;2.台州市特种设备检验检测研究院,台州 317700 |
| 基金项目： | 浙江省尖兵领雁研发攻关计划项目(2022C03179);浙江省万人计划科技创新领军人才项目(2019R52017) |
| 摘 要： | 针对四足机器人在城市燃气微泄漏巡检中路径规划的需求,提出了 一种基于改进A*算法的四足机器人燃气巡检路径获取方法.首先,采用网格法构建了四足机器人的二维工作地图;其次,改进A*算法的启发函数,引入了自适应调整策略,让搜索节点减少且路径更不易陷入局部最优;最后,从路径长度、平均搜索时间、搜索节点个数3个性能方面进行评估,改进A*算法达到了预期效果.使用MATLAB2016b作为仿真软件,仿真结果显示,改进A*算法完成了寻路任务.与经典A*算法相比,改进算法的平均搜索时间降低了 52.13％,搜索节点个数减少了 30.23％.该算法在尺寸200 × 200以下地图的路径规划中具有较高的搜索效率. |
| 关 键 词： | 燃气巡检 路径规划 A*算法 四足机器人 环境建模 |
| 收稿时间： | 2023-05-29 |
| 修稿时间： | 2023-09-21 |
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