| 基于干扰观测器的板球系统非奇异终端滑模控制研究 |
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| 引用本文： | 郝伟,张宏立.基于干扰观测器的板球系统非奇异终端滑模控制研究[J].科学技术与工程,2017,17(33). |
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| 作者姓名： | 郝伟 张宏立 |
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| 作者单位： | 新疆大学电气工程学院,新疆大学电气工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（面上项目，重点项目，重大项目） |
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| 摘 要： | 针对板球系统存在非匹配外界干扰和建模误差的问题,提出了基于非线性干扰观测器(NDO)的非奇异快速终端滑模控制方法(NFTSMC)。首先利用非线性干扰观测器对系统的非匹配干扰进行估计,结合反演法思想对虚拟控制量进行调整;然后设计非奇异快速终端滑模控制律保证系统的收敛速度和精度,并对其稳定性进行了分析;最后将所设计方法用于板球系统的不同速度情况下的控制。仿真结果表明,所提出的方法能有效地观测系统干扰,保证系统的鲁棒性。
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| 关 键 词： | 板球系统 轨迹跟踪 非奇异终端滑模控制 非线性干扰观测器 |
| 收稿时间： | 2017/4/18 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2017/4/18 0:00:00 |
Research on Sliding Mode Control of Non - singular Terminal for Ball and Plate System Based on Disturbance Observer |
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| hao wei and.Research on Sliding Mode Control of Non - singular Terminal for Ball and Plate System Based on Disturbance Observer[J].Science Technology and Engineering,2017,17(33). |
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| Authors: | hao wei and |
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| Institution: | College of electrical engineering, Xinjiang University, |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | ball and plate control system trajectory tracking non-singular terminal sliding mode control |
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