| 非完整网络移动机器人的一致性 |
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| 引用本文： | 田晋宇,王创创,何 平,熊兴中.非完整网络移动机器人的一致性[J].华中师范大学学报(自然科学版),2019,53(6):909-914. |
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| 作者姓名： | 田晋宇 王创创 何 平 熊兴中 |
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| 作者单位： | 1.四川轻化工大学自动化与信息工程学院， 四川 自贡 643000；2.暨南大学智能科学与工程学院， 广东 珠海 519072；3.香港理工大学建筑及房地产学系， 中国 香港 999077 |
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| 摘 要： | 针对多个非完整链式系统无领航者的一致性问题，首先通过链式变换将非完整机器人系统转换为四状态的非完整链式模型.然后设计了一种分布式协同控制器，该控制器允许多非完整系统的通信拓扑为一般的无向图，并利用Lyapunov稳定性定理和LaSalle不变原理对控制器的稳定性进行了证明.最后设计了数值仿真实验，证明了控制算法的有效性.
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| 关 键 词： | 非完整系统 一致性 机器人 |
| 收稿时间： | 2019-12-17 |
Consensus in networked nonholonomic robotic systems |
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| TIAN Jinyu,WANG Chuangchuang,HE Ping,XIONG Xingzhong.Consensus in networked nonholonomic robotic systems[J].Journal of Central China Normal University(Natural Sciences),2019,53(6):909-914. |
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| Authors: | TIAN Jinyu WANG Chuangchuang HE Ping XIONG Xingzhong |
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| Institution: | 1.College of Automation and Information Engineering， Sichuan University of Science & Engineering， Zigong， Sichuan 643000， China；2.School of Intelligent Systems Science and Engineering， Jinan University， Zhuhai， Guangdong 519072， China；3.Department of Building and Real Estate， The Hong Kong Polytechnic University， Hongkong 999077， China |
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| Abstract: | The leaderless consensus control problem of multiple nonholonomic chained systems has been studied. Firstly， transforming a nonholonomic (2,1) system into a four-state nonholonomic chain model through chain transformation. Secondly， a distributed controller is proposed which under the undirected communication topology. Lyapunov stability theorem and Barbalat's Lemma are used to demonstrate the stability of the proposed controller. Finally， numerical simulation is also presented to demonstrate the effectiveness of the controller. |
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| Keywords: | nonholonomic system consensus robots |
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