基于GFCC特征提取机器人仿生声呐SLAM算法研究

针对移动机器人在室内环境下的定位问题,本文采用基于GFCC((Gammatone Frequency Cepstrum Coefficient))特征提取BatSLAM模型,用指数压缩来模拟听觉系统的非线性特性,使用加海宁窗处理来减小回波信号所存在的边缘影响,使用离散余弦变换来对耳蜗图进行有损数据压缩,从而提高耳蜗图的抗干扰能力,使用升半正弦倒谱提升来提高耳蜗图的鲁棒性,通过GFCC特征提取可以有效提高室内定位的精度和准确性。实验表明,基于GFCC特征提取BatSLAM模型,通过提高耳蜗图的抗干扰性和鲁棒性,可以有效的较小定位误差,从而提高移动机器人的定位精度和准确性。