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| 基于LADRC的3D舞台威亚协调同步控制方法 | |
| 摘 要： | 针对机电参数摄动、钢绳弹性延伸及负载变化等对3D威亚系统造成的影响,根据抗扰范式建模理念,提出了一种基于线性自抗扰控制(LADRC)的3D舞台威亚协调同步控制策略,分别对3D舞台威亚系统的控制结构、控制器设计以及协调同步算法进行了研究.首先从威亚系统的单机LADRC设计入手,并进行相关稳定性分析;然后融合并联硬同步方法设计了适宜的软协调算法,进而实现了3D威亚系统的协调同步运行.仿真结果表明,所提出的控制策略,对于舞台空间内预设的无论是常规或非常规复杂姿态曲线,即使存在内外部不确定性总扰,均能使3D威亚有着良好的轨迹拟合效果及协调同步性能,尤其是软协调同步算法中离线与在线的结合,为3D舞台威亚的工程应用提供了实施便利. |
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