| 基于角度模型的机器人驱动系统参数辨识 |
| |
| 引用本文： | 陈虹,严法高,史旺旺.基于角度模型的机器人驱动系统参数辨识[J].扬州大学学报(自然科学版),2007,10(1):28-31. |
| |
| 作者姓名： | 陈虹 严法高 史旺旺 |
| |
| 作者单位： | 扬州大学,信息工程学院,江苏,扬州,225009 |
| |
| 基金项目： | 江苏省自然科学基金;扬州大学校科研和教改项目 |
| |
| 摘 要： | 针对直流电动机驱动的轮式机器人,提出一种根据机器人轮子编码器读数辨识机器人驱动系统参数的算法,并与传统的根据速度输出来辨识机器人参数的方法进行了比较.仿真计算证明:根据编码器数据辨识有更好的精度及抗干扰能力.
|
| 关 键 词： | 轮式机器人 驱动系统 参数辨识 |
| 文章编号： | 1007-824X（2007）01-0028-04 |
| 修稿时间： | 2006-09-19 |
Parameter identification of robot based on angle model |
| |
| CHEN Hong,YAN Fa-gao,SHI Wang-Wang.Parameter identification of robot based on angle model[J].Journal of Yangzhou University(Natural Science Edition),2007,10(1):28-31. |
| |
| Authors: | CHEN Hong YAN Fa-gao SHI Wang-Wang |
| |
| Institution: | Coll of Inf Engin, Yangzhou Univ, Yangzhou 225009, China |
| |
| Abstract: | Aim to DC motor driven wheeled robot,this paper gives a new algorithm to identify the parameter of the AS-R robot's drive system based on the data given by encoder.Simulation results are compared with algorithm based on speed data.It is found that the algorithm in this paper has higher precision and anti-interference ability. |
| |
| Keywords: | wheeled robot drive system parameter identification |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
