| 基于Motor Schema的移动机器人反应式导航 |
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| 引用本文： | 杨立苹,洪炳镕,周浦城.基于Motor Schema的移动机器人反应式导航[J].哈尔滨商业大学学报(自然科学版),2005,21(5):612-615. |
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| 作者姓名： | 杨立苹 洪炳镕 周浦城 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,计算机科学与技术学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,计算机科学与技术学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,计算机科学与技术学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目(2001A422270)． |
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| 摘 要： | 针对移动机器人的导航问题,采用基于Motor Schema的结构,设计了三种基本行为：趋向目标行为,避障行为和随机扰动行为.通过调整机器人几种行为的控制参数,实现了不同条件下的机器人安全导航.仿真实验结果验证了所提方法的可行性与有效性.
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| 关 键 词： | 移动机器人 Motor Schema 反应式导航 |
| 文章编号： | 1672-0946(2005)05-0612-03 |
| 修稿时间： | 2005年6月11日 |
Study on mobile robot reactive navigation based on Motor Schema |
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| YANG Li-ping,HONG Bing-rong,ZHOU Pu-cheng.Study on mobile robot reactive navigation based on Motor Schema[J].Journal of Harbin University of Commerce :Natural Sciences Edition,2005,21(5):612-615. |
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| Authors: | YANG Li-ping HONG Bing-rong ZHOU Pu-cheng |
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| Abstract: | Motor Schema-based architecture is adopted by individual robot and three primitive behaviors called move-to-goal, avoid-obstacles and random-disturbance are designed for the navigation task for the mobile robot. The safe navigation under different situations is implemented by adjusting the control parameters. The simulation results verify the feasibility and efficiency of the proposed approach. |
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| Keywords: | mobile robot motor schema reactive navigation |
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