基于立体视觉匹配的采摘机器人目标定位方法

为了解决采摘机器人目标定位偏差大的缺陷，提出基于立体视觉匹配的采摘机器人目标定位方法。引入立体视觉模型获取目标图像，采用线性平滑滤波模板消除目标图像的噪声；应用Bouguet算法立体校正左、右图像对；应用Sobel算子检测采摘目标边缘，确定目标的采摘中心点，通过立体匹配确定左、右图像中采摘目标的对应关系，完成采摘中心点的正确匹配，实现采摘机器人目标精准定位。测试结果显示，应用提出方法获得的采摘中心点匹配精度更高，采摘机器人目标定位误差最小值为1.0%，降低了目标定位偏差，应用性能较佳。