| 基于遗传算法的相贯线扫描机器人轨迹规划 |
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| 引用本文： | 鄢波,颜国正. 基于遗传算法的相贯线扫描机器人轨迹规划[J]. 系统工程与电子技术, 2005, 27(5): 896-899 |
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| 作者姓名： | 鄢波 颜国正 |
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| 作者单位： | 上海交通大学电子与电气工程学院,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国防科工委"十五"基础计划项目基金资助课题(T012001A001) |
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| 摘 要： | 利用遗传算法(GA)建立了相贯线扫查冗余机器人能量最小优化的综合规划模型,给出了其随机搜索策略。该模型的目标函数综合考虑了机器人避障、末端轨迹精度、动力学约束与冗余度能量最小优化指标。利用Matlab平台上的GA仿真包进行了系统仿真,仿真结果在保证轨迹精度的条件下,逼近了机器人能量最小优化轨迹精确解,证明了该综合优化算法的有效性。
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| 关 键 词： | 遗传算法 能量最小优化 轨迹规划 机器人 |
| 文章编号： | 1001-506X(2005)05-0896-04 |
| 修稿时间： | 2004-04-15 |
Minimal energy trajectory planning for intersection curve scanning redundant manipulator based on genetic algorithm |
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| YAN Bo,YAN Guo-zheng. Minimal energy trajectory planning for intersection curve scanning redundant manipulator based on genetic algorithm[J]. System Engineering and Electronics, 2005, 27(5): 896-899 |
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| Authors: | YAN Bo YAN Guo-zheng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | genetic algorithm minimal energy optimization trajectory planning manipulator |
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