| 改进的DGPS/INS/视觉组合导航算法研究 |
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| 引用本文： | 姬张建,袁运斌,柴艳菊,盛传贞,马洋.改进的DGPS/INS/视觉组合导航算法研究[J].系统仿真学报,2011,23(12):2738-2743,2749. |
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| 作者姓名： | 姬张建 袁运斌 柴艳菊 盛传贞 马洋 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院测量与地球物理研究所,武汉430077／中国科学院研究生院,北京100049
2. 中国科学院测量与地球物理研究所,武汉,430077 |
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| 基金项目： | 国家杰出青年科学基金(40625013); 国家863计划项目(2007AA12Z311); 国家自然科学基金(4089016040874018) |
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| 摘 要： | 为了满足智能车辆的高精度、实时性和高可靠性的自主导航的需要,提出了一种GPS/机器视觉共同辅助SINS的多采样的智能车辆组合导航算法。该算法不仅包括GPS和SINS形成的位姿速度观测信息,还包括机器视觉形成的位置观测信息。在子滤波器中采用自适应选权滤波算法,抑制了滤波发散,提高了滤波精度。还提出了一种改进的基于估计协方差阵的奇异值分解的动态自适应调节信息分配系数的算法,可有效提高系统的状态估计精度。通过仿真实验验证,该导航系统能为智能车辆提供丰富的导航信息,实现了厘米级的导航精度和容错性,即使在GPS出现较长时间的中断时,仍能为智能车辆提供可靠的导航信息。
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| 关 键 词： | 组合导航 自适应滤波 奇异值分解 联邦滤波 |
Research on Improved DGPS/INS/Vision Integrated Navigation Technique |
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| JI Zhang-jian,YUAN Yun-bin,CHAI Yan-ju,SHENG Chuan-zhen,MA Yang.Research on Improved DGPS/INS/Vision Integrated Navigation Technique[J].Journal of System Simulation,2011,23(12):2738-2743,2749. |
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| Authors: | JI Zhang-jian YUAN Yun-bin CHAI Yan-ju SHENG Chuan-zhen MA Yang |
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| Institution: | JI Zhang-jian1,2,YUAN Yun-bin1,CHAI Yan-ju1,SHENG Chuan-zhen1,MA Yang1,2(1.Institute of Geodesy and Geophysics,Chinese Academy of Science,Wuhan 430077,China,2.Graduate University of Chinese Academy of Science,Beijing 100049,China) |
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| Abstract: | To satisfy the autonomous navigation demands such as good accuracy,real time and high reliability for intelligent vehicle,a new multi-sample integrated navigation method,in which SINS was aided by GPS/Vision sensors,was proposed.In the method,the observation information includes two parts: one is the position velocity and attitude informed by SINS/GPS while the other is the position informed by Vision.The adaptive filtering by selecting the parameter weights was adopted in the sub-filter,which braked diverg... |
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| Keywords: | integrated navigation self-adaptive filter singular value decomposition federal filter |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
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