| 基于Kalman滤波的加速度计十位置标定方法 |
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| 引用本文： | 孙枫,曹通.基于Kalman滤波的加速度计十位置标定方法[J].系统工程与电子技术,2011,33(10):2272-2276. |
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| 作者姓名： | 孙枫 曹通 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院， 黑龙江 哈尔滨 150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(60775001,60834005)资助课题 |
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| 摘 要： | 未经完全补偿的加速度计标定误差会残留到初始对准阶段，引起水平姿态误差。针对这一问题，提出一种基于卡尔曼滤波初始对准的标定加速度计零偏和安装误差角的新方法。在分析水平对准精度的基础上，推导出加速度计标定误差模型，给出四步骤十位置标定编排方案。确定了最优标定路径，仿真验证了转台最优路径的有效性。表明该方法能在对准阶段利用水平姿态误差进一步补偿残余标定误差，提高加速度计的标定精度。
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| 关 键 词： | 加速度计 十位置标定 水平失准角 卡尔曼滤波 |
Ten-position calibration for accelerometer based on Kalman filter |
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| SUN Feng,CAO Tong.Ten-position calibration for accelerometer based on Kalman filter[J].System Engineering and Electronics,2011,33(10):2272-2276. |
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| Authors: | SUN Feng CAO Tong |
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| Institution: | College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China |
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| Abstract: | The non-complete compensated calibration errors of an accelerometer can remain in initial alignment stage and lead to horizontal misalignments.A new approach is presented to calibrate accelerometer bias and fix error angle based on Kalman filter in initial alignment.Based on the analysis of horizontal misalignments,an accelerometer calibration error model is derived,and a four-step-ten-position calibration scheme is given.The optimal calibration path is analyzed,and its effectiveness is proved by simulation... |
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| Keywords: | accelerometer ten-position calibration horizontal misalignment Kalman filter |
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