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| 基于UKF的六维力传感器重力补偿算法研究 | |
| 引用本文： | 李非凡,罗杨宇,曹志勇,李翔,程光.基于UKF的六维力传感器重力补偿算法研究[J].北京联合大学学报(自然科学版),2023(5):62-68. |
| 作者姓名： | 李非凡 罗杨宇 曹志勇 李翔 程光 |
| 作者单位： | 1. 北京联合大学城市轨道交通与物流学院;2. 中国科学院自动化研究所;3. 北京联合大学前沿智能技术研究院 |
| 基金项目： | 国家重点研发计划课题磁控主动胶囊机器人系统集成与测试(2019YFB1312403)； |
| 摘 要： | 为解决人机交互中六维力传感器受末端重力影响导致示数不准确的问题，提出一种基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter, UKF)算法的六维力传感器误差校正方法。通过对传感器数据进行处理和估计，实现对传感器误差的准确估计和修正，从而将传感器误差降至0～0.227 N之间。实验结果表明：该方法可以显著提高六维力传感器的测量精度，为人机交互中的精准力控制提供了可靠的技术支持。 |
| 关 键 词： | UKF 六维力传感器 重力补偿 人机交互 |