| 下肢助力外骨骼的动力学分析及仿真 |
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| 引用本文： | 韩亚丽,王兴松.下肢助力外骨骼的动力学分析及仿真[J].系统仿真学报,2013,25(1):61-67,73. |
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| 作者姓名： | 韩亚丽 王兴松 |
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| 作者单位： | 1. 南京工程学院,南京,211167
2. 东南大学,南京,211189 |
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| 基金项目： | 南京工程学院引进人才科研启动基金(YKJ201102) |
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| 摘 要： | 下肢助力外骨骼是一种形似人体腿部结构,并联与穿戴者下肢外部,对穿戴者进行行走助力的机构.针对下肢助力外骨骼的行走特点,把其行走步态周期内的运动分成:单脚支撑、双脚支撑和一脚虚触地的双脚支撑三种行走模式,分别对此三种行走模式进行研究.构建动力学模型,求出各关节力矩,并通过仿真,验证其理论分析的正确性.下肢助力外骨骼的动力学研究为控制系统提供重要的理论依据,除外此研究结果也为仿人机器人的行走动力学研究提供重要的参考依据.
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| 关 键 词： | 下肢助力外骨骼 行走模式 动力学 仿真 |
Dynamic Analysis and Simulation of Lower Limb Power-assisted Exoskeleton |
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| HAN Ya-li,WANG Xing-song.Dynamic Analysis and Simulation of Lower Limb Power-assisted Exoskeleton[J].Journal of System Simulation,2013,25(1):61-67,73. |
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| Authors: | HAN Ya-li WANG Xing-song |
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| Institution: | 1.Nanjing Institute of Technology,Nanjing 211167,China;2.Southeast University,Nanjing 211189,China) |
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