| 基于OpenGL的仿人机器人步行仿真研究 |
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| 引用本文： | 宋薇,章亚男,见浪護,刘勖. 基于OpenGL的仿人机器人步行仿真研究[J]. 系统仿真学报, 2013, 25(2): 203-208 |
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| 作者姓名： | 宋薇 章亚男 见浪護 刘勖 |
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| 作者单位： | 1. 上海大学机械工程与自动化学院,上海,200072
2. 日本冈山大学自然科学研究科,日本冈山700-8530 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61105029);上海市浦江人才计划资助项目(11PJ1403700) |
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| 摘 要： | 已有的仿真建模中,为了减少复杂性,大多将人足模型简化为点或圆弧,这与实际情况相差较远.在C++Builder 6.0环境下利用“Open GL”图形库建立了3D仿人型机器人双足步行仿真系统,用多关节串联机构模拟足部,实现包括由前脚掌支撑、足部转动的多种步态方式,并分析步行中各种步态间的转换,根据机器人脚跟、脚尖与地面接触状态的变化动态切换不同的步态方式,符合人足步行的实际情况,增强了机器人步行的灵活性与拟人性.该系统的控制部分采用位置反馈与正弦驱动相结合的行走控制方法,通过对人足模型的多关节动力学建模,有效地实现了机器人的稳定步行仿真,并实现了步行过程中的实时步态调整.
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| 关 键 词： | 仿人机器人 Open GL 行走控制 步态切换 步行仿真 |
Bipedal Walking Simulation System Using OpenGL for Humanoid Robot |
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| SONG Wei,ZHANG Ya-nan,MINAMI Mamoru,LIU Xu. Bipedal Walking Simulation System Using OpenGL for Humanoid Robot[J]. Journal of System Simulation, 2013, 25(2): 203-208 |
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| Authors: | SONG Wei ZHANG Ya-nan MINAMI Mamoru LIU Xu |
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| Affiliation: | 1(1.School of Mechatronics Engineering and Automation,Shanghai University,Shanghai 200072,China;2.School of Natural Science and Technology,Okayama University,Okayama 700-8530,Japan) |
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