| 新型4自由度并联机构的动力学建模与分析 |
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| 引用本文： | 马晓丽,尹小琴,马履中,张庆功,张雪莲. 新型4自由度并联机构的动力学建模与分析[J]. 江苏大学学报(自然科学版), 2007, 28(5): 377-380 |
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| 作者姓名： | 马晓丽 尹小琴 马履中 张庆功 张雪莲 |
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| 作者单位： | 江苏大学,机械工程学院,江苏,镇江,212013;衢州学院,机电控制工程系,浙江,衢州,324000;江苏大学,机械工程学院,江苏,镇江,212013;衢州学院,机电控制工程系,浙江,衢州,324000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 , 浙江省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 对虚拟轴工作台并联机构做了静力分析和动力分析.采用分析静力学的虚位移原理建立静力平衡方程,并用该方程计算了机构处于某种静力平衡状态下的平衡驱动力及力矩.采用影响系数矩阵及应用达朗贝尔原理建立了机构的动力学模型,并对并联机器人做了虚拟样机动力学仿真.机构的力分析为虚拟轴工作台样机的主动副驱动力设计提供了参考.
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| 关 键 词： | 并联机器人机构 虚拟轴工作台 力分析 动力学建模 |
| 文章编号： | 1671-7775（2007）05-0377-04 |
| 修稿时间： | 2006-11-29 |
Dynamic modeling and analysis of 4-DOF parallel mechanism |
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| MA Xiao-li,YIN Xiao-qin,MA Lü-zhong,ZHANG Qing-gong,ZHANG Xue-lian. Dynamic modeling and analysis of 4-DOF parallel mechanism[J]. Journal of Jiangsu University:Natural Science Edition, 2007, 28(5): 377-380 |
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| Authors: | MA Xiao-li YIN Xiao-qin MA Lü-zhong ZHANG Qing-gong ZHANG Xue-lian |
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| Affiliation: | 1. School of Mechanical Engineering, Jiangsu University, Zhenjiang, Jiangsu 212013, China; 2. Department of Mechanical and Electrical Engineering, Quzhou College, Quzhou, Zhejiang 324000, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel robot mechanism virtual-axial worktable force analysis dynamic modeling |
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