| 改进粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建方法 |
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| 引用本文： | 朱磊,樊继壮,赵杰,吴晓光. 改进粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建方法[J]. 重庆大学学报(自然科学版), 2014, 37(4): 39-45 |
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| 作者姓名： | 朱磊 樊继壮 赵杰 吴晓光 |
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| 作者单位： | 中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所，长春 130033；哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 150080;哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 150080;哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 150080;哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 150080 |
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| 基金项目： | “863”国家高科技计划资助项目(2007AA041501) |
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| 摘 要： | 传统的基于粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)方法往往随着迭代次数的增加会产生粒子退化的问题，提出了一种基于人工鱼群算法与定向重采样思想的改进的粒子滤波器用于移动机器人SLAM问题。方法首先将人工鱼群算法引入到粒子滤波器中，从而使得粒子分布在重采样之前就更加接近真实情况，然后利用定向重采样的方法，使得新产生的粒子更加接近于真实的运动情况，从而提高了机器人的位置估计精度与地图创建精度。仿真实验结果证明了该方法能够得到更多的有效粒子，而且能够提高粒子的多样性，并且提高SLAM性能。
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| 关 键 词： | 粒子滤波器；移动机器人；同步定位与地图创建；粒子退化；人工鱼群算法；定向重采样 |
| 收稿时间： | 2013-07-20 |
A method for mobile robot SLAM based on modified particle filter |
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| ZHU Lei,FAN Jizhuang,ZHAO Jie and WU Xiaoguang. A method for mobile robot SLAM based on modified particle filter[J]. Journal of Chongqing University(Natural Science Edition), 2014, 37(4): 39-45 |
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| Authors: | ZHU Lei FAN Jizhuang ZHAO Jie WU Xiaoguang |
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