基于对偶四元数的1P5R串联机械手的位置反解 |
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作者姓名: | 杨勇 廖启征 魏世民 倪振松 |
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作者单位: | 北京邮电大学 |
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基金项目: | 本文系国家“973计划”项目(2004CB31800);国家自然科学基金项目(50775012) |
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摘 要: | 本文介绍了对偶四元数的理论及其在串联机构中的建模方法,对空间PRRRRR机械手的位置反解进行了分析,通过对获得的四个位置约束方程构造Dixon结式,得到一个6×6的行列式等于零的矩阵,导出了一元16次方程,并使用数值算例验证了其全部根。此方法简洁明了,易于程序实现,为空间1P5R机械手的应用提供了新的理论基础。
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关 键 词: | 对偶四元数 1P5R 位置反解 |
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