| 移动机器人全局最优规划的研究 |
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| 引用本文： | 陈永芳,陈辉堂.移动机器人全局最优规划的研究[J].同济大学学报(自然科学版),1999,27(4):449-453. |
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| 作者姓名： | 陈永芳 陈辉堂 |
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| 作者单位： | 同济大学电气工程系!上海，200092 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金!69785005，上海市自然科学基金!95ZD1403 |
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| 摘 要： | Ｔ－矢量是一种简单标准的方法，在检测碰撞和移动机器人的全局路径规划中多方面的作用。现进一步发展了这种方法，提出了利用Ｔ－矢量来获得最优过点集的方法，使全局最优规划问题转化为从冒险成过点集中寻找最优路径，从而可用Ｈｏｐｆｅｌｄ能量和优化方法得到全局最优规划，提出的能量函数，具有物理意义明确、结构简单、收敛效果好的特点。
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| 关 键 词： | 全局规划 机器人 最优规划 移动机器人 |
Mobile Robot Global Motion Planning |
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| Chen Yongfang, Chen Huitang, Jiang Ping.Mobile Robot Global Motion Planning[J].Journal of Tongji University(Natural Science),1999,27(4):449-453. |
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| Authors: | Chen Yongfang Chen Huitang Jiang Ping |
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| Abstract: | T - vectors are a simple, modular and multifunctional method for detecting path - object collisions and mobile robot global motion planning (GMP). We developed the method to obtaln a set of optimal way - pointS using T vectors. Then, GMP is transformed into searching optimal path from the set of optimal way - points, which can be completed using Hopfield neural networks. The energy function we provided has explicit meanings in physics and simple structure. The equilibrium points of the network gives good GMP. |
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| Keywords: | T-vectors Optimal way-points Energy function Global motion planning |
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