| Delta并联机器人装配误差分析与补偿 |
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| 引用本文： | 潘 华,邱继红,刘 林.Delta并联机器人装配误差分析与补偿[J].科学技术与工程,2017,17(20). |
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| 作者姓名： | 潘 华 邱继红 刘 林 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院大学;沈阳新松机器人自动化股份有限公司,中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;沈阳新松机器人自动化股份有限公司,沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
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| 基金项目： | 沈阳市信息产品制造业发展专项资金(No.Z201401001) |
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| 摘 要： | 针对工业应用中并联机器人运动规划与控制的精度需求,提出一种基于多样性反馈的自适应粒子群优化算法(APSO)来提高并联机器人精度。利用机器人机构闭环矢量关系得到运动学正逆解;并应用基于多样性反馈的自适应粒子群优化算法将结构参数优化问题转化为非线性系统优化问题。通过对机器人驱动电机转角进行优化,使得机器人在工作空间内具有理想的工作精度。以SRBD型号Delta型并联机器人进行试验验证,仿真结果可达到10~(-3)毫米级别,验证了方法的有效性用。
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| 关 键 词： | 并联机器人 装配误差 粒子群优化算法 误差补偿 |
| 收稿时间： | 2016/12/31 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/12/31 0:00:00 |
Delta Parallel Robot Assembly Error Analysis and Calibration |
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| Pan Hu,and.Delta Parallel Robot Assembly Error Analysis and Calibration[J].Science Technology and Engineering,2017,17(20). |
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| Authors: | Pan Hu and |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel robot assembly error particle swarm optimization algorithm error calibration |
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