基于改进梯度策略的多虚拟结构算法的无人机协同控制

针对多无人机(unmanned aerial vehicles,UAVs)协同控制问题，提出一种用于无人机协同编队控制方法。以虚拟结构控制为框架，结合梯度策略方法设计奖励函数和惩罚函数，将其看成一种引力和斥力运用到无人机协同编队控制系统，解决在多虚拟结构控制点下因编队数量增加导致机群的稳定性和协调性下降的问题。本文算法使得无人机编队既能协同运动，又能在运动中维持稳定的队形变换，还能防止机群之间的两机碰撞。对有控制输入的无人机编队系统进行仿真，验证了该方法的有效性。