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| 四环空间稳定平台的运动学分析及电动机力矩计算 | |
| 引用本文： | 李海霞,高钟毓,张嵘,韩丰田.四环空间稳定平台的运动学分析及电动机力矩计算[J].清华大学学报(自然科学版)网络.预览,2007(5). |
| 作者姓名： | 李海霞 高钟毓 张嵘 韩丰田 |
| 作者单位： | 清华大学精密仪器与机械学系 北京100084 |
| 基金项目： | 国防基础与应用预研项目(413090201) |
| 摘 要： | 为指导四环空间稳定平台控制系统的设计,应用坐标变换及Euler动力学方程推导了平台的运动及动力学方程。在此基础上,结合北东地坐标系和载体坐标系的变换,利用SIMULINK计算并比较了静、动基础上、多种工况下的框架角运动曲线及伺服电动机需提供的力矩。结果表明:框架相对角运动的频率由纵、横摇运动频率的和、差组成,幅值被航向运动角频率调制;纵、横摇角度对外框轴电动机力矩的影响与sec r函数呈近似正比变化;载体以保证平台稳定精度的姿态角运动时,系统以四环方式正常工作的最高纬度为70°。 |
| 关 键 词： | 惯性导航 四环空间稳定平台 坐标变换 力矩容量计算 |
Kinematic analysis of a four-gimbal space-stable platform and calculation of the motor torque |
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| Authors: | LI Haixia GAO Zhongyu ZHANG Rong HAN Fengtian |
| Abstract: | |
| Keywords: | inertial navigation four-gimbal space-stable platform coordinate transformation torque capacity calculation |
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