| 基于记忆矩阵A*引导域的VHF算法改进策略 |
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| 引用本文： | 周俊,庄宇辉,严华.基于记忆矩阵A*引导域的VHF算法改进策略[J].四川大学学报(自然科学版),2020,57(4):704-710. |
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| 作者姓名： | 周俊 庄宇辉 严华 |
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| 作者单位： | 四川大学电子信息学院,四川大学电子信息学院,四川大学电子信息学院 |
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| 基金项目： | “973”计划科研项目（2013CB328903） |
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| 摘 要： | 针对机器人采用VFH算法避障容易陷入局部死区的问题，提出为机器人增加记忆地图的方法.在面对未知环境时，采用了一种新的自适应阈值策略，在一定程度上避开局部死区抵达目标点，同时在首次避障时生成记忆地图.在二次避障过程中通过记忆地图产生低分辨率A*引导域，使用改进的代价函数，使A*引导域与VFH算法有效结合，以较优的路径完成避障过程，同时能实时适应周围环境的变化.最后，在MATLAB上针对不同环境进行算法仿真对比.实验结果表明，使用新的自适应阈值策略能在未知环境下完成避障过程并产生记忆地图；在记忆地图的基础上使用A*域的引导，能使机器人适应周围环境变化的同时以较优的路径顺利到达目标位置.
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| 关 键 词： | VFH 记忆地图 A*引导域 自适应阈值 代价函数 |
| 收稿时间： | 2019/5/10 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2019/10/8 0:00:00 |
An Improved Strategy of VHF Algorithm Based on Memory Matrix and A* Guided Domain |
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| ZHOU Jun,ZHUANG Yu-Hui and YAN Hua.An Improved Strategy of VHF Algorithm Based on Memory Matrix and A* Guided Domain[J].Journal of Sichuan University (Natural Science Edition),2020,57(4):704-710. |
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| Authors: | ZHOU Jun ZHUANG Yu-Hui and YAN Hua |
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| Institution: | College of Electronics and Information Engineering, Sichuan University,College of Electronics and Information Engineering, Sichuan University and College of Electronics and Information Engineering, Sichuan University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | VFH Memory map A* Guided Domain Adaptive threshold Cost function |
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