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| 基于模糊梯度投影法的混凝土泵车臂架运动仿真 | |
| 引用本文： | 郭大猛,欧关怀,李允公,刘阔. 基于模糊梯度投影法的混凝土泵车臂架运动仿真[J]. 系统仿真学报, 2011, 23(6): 1264-1267 |
| 作者姓名： | 郭大猛 欧关怀 李允公 刘阔 |
| 作者单位： | 1. 中国电子科技集团第29研究所结构部,成都610036 东北大学机械工程与自动化学院,沈阳110004 2. 中国电子科技集团第29研究所结构部,成都,610036 3. 东北大学机械工程与自动化学院,沈阳,110004 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(50775029) |
| 摘 要： | 混凝土泵车是一种大型工程设备,由于其臂架系统具有冗余自由度,因此对其运动进行规划具有很大实际意义。提出基于模糊算法的模糊梯度投影法,并应用其进行了具有2个冗余自由度的混凝土泵车臂架系统逆运动学问题的求解,进行了直线和圆弧轨迹浇注的仿真。结果表明在对给定的轨迹进行规划时可以减小末端轨迹误差,能够较好的求解混凝土泵车臂架的逆运动学问题。 |
| 关 键 词： | 混凝土泵车 运动规划 模糊逻辑 梯度投影法 |
Simulation Applying to Planning Tracks of Concrete Pump Truck Arms |
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| GUO Da-meng,OU Guan-huai,LI Yun-gong,LIU Kuo. Simulation Applying to Planning Tracks of Concrete Pump Truck Arms[J]. Journal of System Simulation, 2011, 23(6): 1264-1267 | |
| Authors: | GUO Da-meng OU Guan-huai LI Yun-gong LIU Kuo |
| Affiliation: | 1.No.29 Research Institute,China Electronics Technology Group Corporation,Chengdu 610036,China; 2.School of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University,Shenyang 110004,China) |
| Abstract: | |
| Keywords: | concrete pump truck motion planning fuzzy logic Gradient Projection Method |
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