| 一种航迹约束演化新模型及其FMM实现 |
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| 引用本文： | 李时东,蔡超,丁明跃.一种航迹约束演化新模型及其FMM实现[J].系统仿真学报,2011,23(5):925-929. |
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| 作者姓名： | 李时东 蔡超 丁明跃 |
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| 作者单位： | 1. 华中科技大学图像所,多谱信息处理技术国家级重点实验室,武汉430074 湖北民族学院信息工程学院,恩施445000
2. 华中科技大学图像所,多谱信息处理技术国家级重点实验室,武汉430074 |
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| 基金项目： | 863计划(2007AA12Z166) |
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| 摘 要： | Fast Marching Method（FMM）是一种基于水平集理论的界面演化跟踪算法,常被应用于求解几何最短路径规划问题。在静态环境信息已知的情况下,FMM比传统的网格搜索算法得到的路径更加光滑。但是,经典FMM对规划路径的方向控制能力弱、缺乏路径曲率调控能力。基于调整Eiknoal方程中的代价函数的策略,采用人工势场方法,提出一种综合代价模型,依此实现一种改进FMM。通过定义对应于时间距离图最陡下降法所得路径的势能函数,采用变分方法分析得到含路径曲率的Euler-Lagrange方程,给出满足路径曲率约束的代价调整策略。实验结果表明该模型和方法是可行和有效的,它能够在满足转弯机动约束条件下实现航迹方向的控制,可用于机器人或无人飞行器的航迹规划。
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| 关 键 词： | 航迹规划 FMM 方向约束 曲率限制 Euler-Lagrange方程 |
Constraint Route Planning Model and Its Implementation by FMM |
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| LI Shi-dong,CAI Chao,DING Ming-yue.Constraint Route Planning Model and Its Implementation by FMM[J].Journal of System Simulation,2011,23(5):925-929. |
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| Authors: | LI Shi-dong CAI Chao DING Ming-yue |
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| Institution: | 1(1.The National Lab for Multi-spectral Information Processing Technologies,Institute for Pattern Recognition and Artificial Intelligence of HUST, Wuhan 430074,China;2.Hubei University for Nationalities,Enshi 445000,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | route planning FMM direction constraint curvature restriction Euler-Lagrange equation |
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