| SLAM问题中的自适应序贯数据关联 |
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| 引用本文： | 张海强,窦丽华,方浩,陈杰.SLAM问题中的自适应序贯数据关联[J].系统仿真学报,2010,22(7). |
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| 作者姓名： | 张海强 窦丽华 方浩 陈杰 |
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| 作者单位： | 北京理工大学信息科学与技术学院自动控制系,北京,100081 |
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| 摘 要： | 基于马氏距离的最近邻数据关联算法目前在SLAM中得到了广泛应用.通常假设关联对之间的马氏距离服从卡方分布,并根据设定的置信度来选择固定的数据关联阈值.但是通过使用真值运算的SLAM仿真证明关联对之间的马氏距离并非严格服从卡方分布,而是受路标分布、过程和观测噪声以及运动控制量大小的影响.对此提出利用观测数据和移动机器人状态等信息,通过虚拟关联来自适应地调整阅值的方法,并采用序贯关联方法防止路标丢失和增广滞后.仿真表明该方法可以很好地适应环境和噪声的变化,有效地防止虚假路标并降低观测丢弃率.
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| 关 键 词： | 同步定位和地图创建(SLAM) 数据关联 自适应阈值 序贯关联 马氏距离 |
Adaptive Sequential Data Association in SLAM |
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| ZHANG Hai-qiang,DOU Li-hua,FANG Hao,CHEN Jie.Adaptive Sequential Data Association in SLAM[J].Journal of System Simulation,2010,22(7). |
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| Authors: | ZHANG Hai-qiang DOU Li-hua FANG Hao CHEN Jie |
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