| 机器人手部瞬时可能位移性质研究 |
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| 引用本文： | 黄真,陶王送.机器人手部瞬时可能位移性质研究[J].燕山大学学报,1996(2). |
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| 作者姓名： | 黄真 陶王送 |
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| 作者单位： | 燕山大学，马鞍山联合大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金,中科院机器人开放实验室资助 |
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| 摘 要： | 机器人手部受到一定约束后．自由度减少．余下的自由度在一定条件下会转变“成一不完全的自由度”．本文给出了这个新概念．并应用螺旋理论对典型的五自由度机器人作出分析．得到几点重要结论．
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| 关 键 词： | 机构学，机器人，旋量 |
Instantaneous Movement Properties of the Robot Hand |
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| Huang Zhen,Tao Wangsong.Instantaneous Movement Properties of the Robot Hand[J].Journal of Yanshan University,1996(2). |
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| Authors: | Huang Zhen Tao Wangsong |
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| Institution: | Huang Zhen;Tao Wangsong (Yanshan University ) (Maanshan University ) |
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| Abstract: | Based on properties of the reciprocal screw. the paper presents a detailed discus,sion of the physical significance of the reciprocal screws and its effect.and derivation of the restrained movement and permitted movements of the Robot hand. A example is given in the rear part. |
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| Keywords: | spinors robot mechanism |
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