| 6-PRRS并联机器人正逆奇异性研究 |
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| 引用本文： | 刘玉斌,赵杰,杨永刚,蔡鹤皋. 6-PRRS并联机器人正逆奇异性研究[J]. 西安交通大学学报, 2007, 41(8): 922-926 |
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| 作者姓名： | 刘玉斌 赵杰 杨永刚 蔡鹤皋 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,150001,哈尔滨 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 基于雅可比矩阵研究了一种6-PRRS并联机器人的奇异性问题.对于正奇异,推导出一种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法,提出了空间瞬时轴这一新的概念,并给出奇异产生时并联机构正奇异的表现形式.对于逆奇异,将并联机构拆分成多个串联机构,由指数积方法求得其雅可比矩阵,并证明了机构逆奇异产生时的雅可比矩阵为奇异.基于正、逆奇异,又提出了一种更为特殊的复合奇异现象,即在某个特定的空间位姿下,正、逆奇异同时发生,并给出了可能的存在形式.所提雅可比矩阵的求解过程及其奇异性的证明,以及对机构奇异的表现形式的描述,为研究并联机构的奇异性提供了新的、直观的方法.
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| 关 键 词： | 机器人 雅可比矩阵 空间瞬时轴 指数积 奇异性 |
| 文章编号： | 0253-987X（2007）08-0922-05 |
| 修稿时间： | 2006-11-03 |
Study on Forward and Inverse Singularity of a 6-PRRS Parallel Robot |
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| Liu Yubin,Zhao Jie,Yang Yonggang,Cai Hegao. Study on Forward and Inverse Singularity of a 6-PRRS Parallel Robot[J]. Journal of Xi'an Jiaotong University, 2007, 41(8): 922-926 |
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| Authors: | Liu Yubin Zhao Jie Yang Yonggang Cai Hegao |
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| Affiliation: | Robot Research Institute, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot Jacobins matrix spatial instantaneous axis exponential product singularity |
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