| 基于势场理论的路口区域车辆群体安全模型 |
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| 引用本文： | 武彪,朱西产,马志雄,林瑜.基于势场理论的路口区域车辆群体安全模型[J].同济大学学报(自然科学版),2022,50(S1):156-164. |
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| 作者姓名： | 武彪 朱西产 马志雄 林瑜 |
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| 作者单位： | 1.同济大学 汽车学院， 上海 201804;2.上海金桥智能网联汽车发展有限公司， 上海 201206 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划（2021YFB2501201） |
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| 摘 要： | 群体安全是车路协同环境下智能网联汽车研究的重要组成部分。在具有强结构和弱规则特性的路口区域，车辆行驶的群体安全表征可以提高路口区域安全性。首先，基于势场理论构建车辆势能场模型，通过边界势能、车辆势能、速度势能对单一车辆行为进行安全泛化表征；然后，通过势能场密度等高线分布特性构建群体车辆安全特征参数和边界范围；最后，采用自然驾驶数据进行虚拟仿真，结果显示，路口区域直行、左转、右转等场景下的车辆群体安全势能阈值为2 500，并且安全势能周期性变化规律与交通信号相位变化规律一致，表明所建模型可以准确表征路口区域群体车辆的行为和安全状态，从而验证了路口区域车辆群体安全模型的正确性与有效性。
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| 关 键 词： | 智能网联汽车 群体安全 自然驾驶 势场理论 |
| 收稿时间： | 2023/3/10 0:00:00 |
Intersection Vehicle Group Safety Model Using Potential Field Theory |
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| WU Biao,ZHU Xichan,MA Zhixiong,LIN Yu.Intersection Vehicle Group Safety Model Using Potential Field Theory[J].Journal of Tongji University(Natural Science),2022,50(S1):156-164. |
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| Authors: | WU Biao ZHU Xichan MA Zhixiong LIN Yu |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | intelligent vehicle group safety natural driving study potential field theory |
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