| 基于多属性决策的多车自主泊车路径全局规划方法 |
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| 引用本文： | 陈智雯,李拙人,吴俊贤,冷搏. 基于多属性决策的多车自主泊车路径全局规划方法[J]. 同济大学学报(自然科学版), 2022, 50(S1): 135-139 |
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| 作者姓名： | 陈智雯 李拙人 吴俊贤 冷搏 |
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| 作者单位： | 1.同济大学 汽车学院，上海 201804;2.上海淞泓智能汽车科技有限公司，上海，201800 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（52002284）； 上海市科委科研计划（21DZ1203802） |
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| 摘 要： | 虽然自主代客泊车技术已经可以代替驾驶员完成泊车操作，但在多车辆且缺乏调度的情况下，容易造成交通混乱。为此，提出了一种基于多属性决策的多车自主泊车路径全局规划方法，旨在解决泊位分配不合理问题并降低泊车整体成本。首先，建立停车场泊位拓扑地图，基于直线和回旋线构建引导路径；然后，设计引导路径择优的准则和子准则，构建层次分析（AHP）择优体系，确定最优泊位及其引导路径；最后，确定泊车起终点位置，以回旋线为基准，根据泊位的碰撞约束条件计算泊车路径。此外，模拟了多车同时进入停车场的场景，仿真结果表明，该方法可以有效降低泊车成本，提高泊车效率。
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| 关 键 词： | 自主泊车 多车泊车 泊位分配 全局引导 路径规划 |
| 收稿时间： | 2022-10-30 |
Multi-Attribute Decision-Based Global Planning for Multi-Vehicle Autonomous Parking |
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| CHEN Zhiwen,LI Zhuoren,WU Junxian,LENG Bo. Multi-Attribute Decision-Based Global Planning for Multi-Vehicle Autonomous Parking[J]. Journal of Tongji University(Natural Science), 2022, 50(S1): 135-139 |
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| Authors: | CHEN Zhiwen LI Zhuoren WU Junxian LENG Bo |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | autonomous parking multi-vehicle parking parking slot allocation global guidance path planning |
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