| 机器人辅助腹腔镜手术中半主动关节插入端口减重控制 |
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| 引用本文： | 张江锋. 机器人辅助腹腔镜手术中半主动关节插入端口减重控制[J]. 长春工程学院学报(自然科学版), 2021, 22(1): 44-52. DOI: 10.3969/j.issn.1009-8984.2021.01.011 |
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| 作者姓名： | 张江锋 |
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| 作者单位： | 池州职业技术学院机电与汽车系,安徽池州247100 |
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| 摘 要： | 在机器人辅助的腹腔镜手术中,由于机器人远程运动中心和插入端口错位或在手术过程中作用在钳尖上的外力使患者腹壁插入端口上存在负荷,这不仅会加重患者身体承受的压力,还会增加钳与套管针之间的摩擦力,对手术的精细操作和估计力的准确性造成不利影响.为减少机器人在手术中对插入端口产生的负荷,提出一种对半主动关节外科辅助机器人手臂的控...
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| 关 键 词： | 手术辅助机器人 腹腔镜手术 气动驱动 半主动关节 干扰补偿 |
The Weight Reduction Control to Semi-active Joint Insertion Port for Laparoscopic Surgery Robot |
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| ZHANG Jiang-feng. The Weight Reduction Control to Semi-active Joint Insertion Port for Laparoscopic Surgery Robot[J]. Journal of Changchun Institute of Technology(Natural Science Edition), 2021, 22(1): 44-52. DOI: 10.3969/j.issn.1009-8984.2021.01.011 |
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| Authors: | ZHANG Jiang-feng |
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