| 基于线性二次型最优控制器的平行双倒立摆系统稳定控制 |
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| 引用本文： | 戚东东,张春,张传松,谭子良.基于线性二次型最优控制器的平行双倒立摆系统稳定控制[J].东莞理工学院学报,2014(3):8-11. |
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| 作者姓名： | 戚东东 张春 张传松 谭子良 |
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| 作者单位： | 安徽工程大学 电气工程学院,安徽芜湖241000 |
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| 基金项目： | 安徽省自然科学基金项目（1208085MF115）；国家级大学生创新创业训练计划项目（201210363040）。 |
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| 摘 要： | 倒立摆控制系统是一个典型的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合控制系统。本文在建立平行双倒立摆控制系统数学模型的基础上,设计了线性二次型最优调节器(LQR)以实现对平行双倒立摆系统的最优控制,并通过MATLAB仿真实验验证了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 倒立摆 建模 LQR控制 仿真 |
Stabilization Control of Parallel Type Inverted Pendulum Based on Linear Quadratic Optimal Controller |
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| QI Dong-dong,ZHANG Chun,ZHANG Chuan-song,TAN Zi-liang.Stabilization Control of Parallel Type Inverted Pendulum Based on Linear Quadratic Optimal Controller[J].Journal of Dongguan Institute of Technology,2014(3):8-11. |
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| Authors: | QI Dong-dong ZHANG Chun ZHANG Chuan-song TAN Zi-liang |
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| Institution: | (Electrical Engineering CollegE, Anhui Polytechnic University, Wuhu 241000, China) |
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| Abstract: | Inverted pendulum control system is a typical high order , unstable, multivariable, nonlinear and strong coupling control system .Based on building the mathematical model of the parallel double inverted pendulum control system , the linear quad-ratic regulator （LQR for short） is designed to achieve optimal control of the parallel double inverted pendulum system .Simulation experiments show that the method is effective . |
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| Keywords: | inverted pendulum modeling LQR control simulation |
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