| 仿人跑步机器人的控制与仿真 |
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| 引用本文： | 魏航信,吴伟,刘明治,王治国. 仿人跑步机器人的控制与仿真[J]. 系统仿真学报, 2009, 21(9) |
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| 作者姓名： | 魏航信 吴伟 刘明治 王治国 |
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| 作者单位： | 1. 西安石油大学机械工程学院,西安,710065
2. 西安电子科技大学机电工程学院,西安,710071 |
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| 摘 要： | 提出了仿人跑步机器人在跑步时关节力矩控制和前向速度控制的方案.对于机器人关节力矩的控制,通过推导机器人的三维动力学方程以及机器人质心和双脚的轨迹,采用阻抗控制的方法实现;对于机器人前向跑步速度的控制,通过在起跳阶段起始时刻调节"虚拟腿"与铅垂线的夹角实现,这种控制方法的优点是简单易行.最后采用虚拟样机软件ADAMS建立了仿人跑步机器人的三维模型,通过仿真证明了这种方法的有效性.
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| 关 键 词： | 仿人机器人 跑步机器人 控制 仿真 |
Control and Simulation of Humanoid Running Robot |
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| Keywords: | humanoid robot running robot control simulation |
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