| 气动人工肌肉的动态驱动特性研究 |
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| 引用本文： | 何国昆,刘吉轩,张振营. 气动人工肌肉的动态驱动特性研究[J]. 西安交通大学学报, 2008, 42(5): 588-591 |
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| 作者姓名： | 何国昆 刘吉轩 张振营 |
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| 作者单位： | 西安交通大学机械工程学院,710049,西安 |
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| 摘 要： | 针对由气动人工肌肉、高速开关阀和PLC控制器等组成的气动系统,分析了气动人工肌肉系统动态收缩量的数学模型,描述了收缩量随着工作频率和气压的变化关系,将收缩量理论模型与实验值的误差控制在4%以内,为气动人工肌肉的定位控制提供了理论基础.考虑到气动人工肌肉在动态过程中存在内部橡胶材料阻尼和空气流体阻尼,在现有的驱动力数学模型上添加了阻尼力项,建立了阻尼力与工作气压、工作频率和人工肌肉结构参数的数学模型,将气动人工肌肉动态驱动力的误差从16%下降到2.7%.通过理论仿真和实验验证,证明了所建立的动态收缩量数学模型和所改进的动态驱动力数学模型的正确性.
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| 关 键 词： | 气动人工肌肉 动态收缩量 驱动特性 理论模型 气动人工肌肉 动态过程 驱动特性 研究 Pneumatic Muscle Actuator Characteristic 改进 实验验证 仿真 误差控制 驱动力 结构参数 工作气压 阻尼力 添加 动力数学模型 流体阻尼 空气 材料阻尼 橡胶 |
| 文章编号： | 0253-987X(2008)05-0588-04 |
| 修稿时间： | 2007-08-31 |
Dynamic Actuating Characteristic of Pneumatic Muscle Actuator |
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| HE Guokun,LIU Jixuan,ZHANG Zhenying. Dynamic Actuating Characteristic of Pneumatic Muscle Actuator[J]. Journal of Xi'an Jiaotong University, 2008, 42(5): 588-591 |
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| Authors: | HE Guokun LIU Jixuan ZHANG Zhenying |
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