| 多无人直升机吊运系统运动学与稳定性的仿真 |
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| 引用本文： | 赵志刚,吕恬生.多无人直升机吊运系统运动学与稳定性的仿真[J].系统仿真学报,2013,25(4). |
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| 作者姓名： | 赵志刚 吕恬生 |
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| 作者单位： | 1. 兰州交通大学机电工程学院,兰州,730070
2. 上海交通大学机械与动力工程学院,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，教育部科学技术研究重点项目 |
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| 摘 要： | 分析了多无人直升机协调吊运系统的结构模型,将其等效为多刚体柔索系统.随后分析了系统的运动学模型,建立了协调吊运系统中各架直升机的位置显式表达式,并利用刚体运动学原理简洁地推导出雅可比矩阵；接下来根据直升机的空间位置分析了系统负载分配方法.然后利用基于斜率的方法分析了系统的稳定性.最后利用软件UG/ADAMS/MATLAB建立了仿真实验平台,仿真实验表明利用所建运动模型可以实时求得直升机的运动,且运动状态平滑.
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| 关 键 词： | 直升机 运动学模型 多直升机吊运系统 稳定性 |
Simulation on Kinematics and Stability of Multi-helicopters Hoist System |
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