| 下肢外骨骼机器人动力学分析与设计 |
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| 引用本文： | 唐志勇,谭振中,裴忠才. 下肢外骨骼机器人动力学分析与设计[J]. 系统仿真学报, 2013, 25(6) |
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| 作者姓名： | 唐志勇 谭振中 裴忠才 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100191 |
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| 摘 要： | 设计了一种针对军事用途的下肢外骨骼机器人,主要为行军过程中的士兵承载负重,分析了人类下肢自由度以及下肢步态的特点,对人体下肢在单足和双足支撑期进行了动力学分析,建立了七杆模型,并与通常的五杆模型进行比较,得到各关节在一个步态周期内驱动力矩以及功率的变化,随后分析了人体下肢在登台阶过程中的功率变化,利用两者的分析结果确定了各关节的驱动方式.结合下肢外骨骼所需要实现的功能、工作原理及其结构组成,利用SolidWorks软件对其进行结构设计.最后,为验证所得到的结果的正确性,将样机模型导入ADAMS中进行验证,证明了所得到的液压缸力和各关节力矩是正确的.
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| 关 键 词： | 外骨骼 支撑期 动力学 设计 仿真 |
Design and Dynamic Analysis of Lower Extremity Exoskeleton |
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| Keywords: | exoskeleton support phase dynamics design simulation |
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