| 抓握结构中弹性棒变形的P-稳定性 |
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| 引用本文： | 殷先军.抓握结构中弹性棒变形的P-稳定性[J].北京理工大学学报,2004,24(6):559-562. |
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| 作者姓名： | 殷先军 |
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| 作者单位： | 北京理工大学,理学院,北京,100081 |
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| 摘 要： | 研究抓握结构中弹性棒变形的P-稳定性.将存在于机械手的抓握结构和机器人行走系统中的一类弹性单元抽象为变形直弹性棒,通过建立相应的物理和数学模型--常微分方程的边值问题,利用流型法画出数学模型的分支图,得到系统的多解性,借助Liapunov-Schmidt方法,通过建立分支方程,得到相应弹性变形的P-稳定性.
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| 关 键 词： | 抓握结构 弹性变形 P-稳定性 分支图 Liapunov-Schmidt方法 抓握结构 弹性棒 弹性变形 稳定性 Structure 常微分方程 分支图 方法 多解性 行走系统 流型 利用 边值问题 数学模型 物理 单元抽象 机器人 机械手 存在 研究 |
| 文章编号： | 1001-0645(2004)06-0559-04 |
| 收稿时间： | 2003/9/25 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2003年9月25日 |
P-Stability for the Deformations of Elastic Rod in Gripper Structure |
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| YIN Xian-jun.P-Stability for the Deformations of Elastic Rod in Gripper Structure[J].Journal of Beijing Institute of Technology(Natural Science Edition),2004,24(6):559-562. |
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| Authors: | YIN Xian-jun |
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| Affiliation: | School of Science, Beijing Institute of Technology, Beijing100081, China |
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| Abstract: | The P-stability for deformations of a straight elastic rod in gripper structure is studied. The elastic parts in the gripper structure of a manipulator and knee joint in a robot are simplified into a deformed straight elastic rod. A boundary value problem for a pendulum equation is abstracted as the mathematical model to represent the deformation of the elastic rod. The bifurcation diagram of the mathematical model is obtained by manifold method. With the aid of Liapunov-Schmidt method and the bifurcation equation, the multiplicity and P-stability of solutions of the deformed elastic rod are achieved. |
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| Keywords: | gripper structure elastic deformation P-stability bifurcation diagram Liapunov-Schmidt method |
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