机械手工作空间的计算

本文把运动参数变化无限制的机械手工作空间的计算归结为求解等式约束极值问题,因而可用传统的直接法及拉格朗日乘子法求解。对于运动参数变化受限制的任意机械手工作空间,本文将用非线性规划方法及离散算法进行计算。