| 蛇形机器人的运动控制研究 |
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| 引用本文： | 张莹,李彬艳,姜宇,欧思程,赵弈博,向玲. 蛇形机器人的运动控制研究[J]. 湘潭大学自然科学学报, 2014, 36(3): 100-104 |
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| 作者姓名： | 张莹 李彬艳 姜宇 欧思程 赵弈博 向玲 |
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| 作者单位： | 湘潭大学信息工程学院,湖南湘潭,411105 |
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| 基金项目： | 湖南省教育厅项目，大学生创新训练计划项目，国家自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | 蛇形机器人具有很高的运动稳定性和环境适应性,非常适应于不确定性及复杂的环境中工作,如地震救援、火灾以及其他自然灾害等等.该文研究了一种正交模块组成的蛇形机器人,采用PXA270芯片作为主控制器和AVR128单片机作为从控制器,实现了主从分布式控制.在简化的Serpentine曲线基础上,研究了由离散关节组成的蛇形机器人控制,最后得到机器蛇运动时各个关节电机相应的旋转角度和旋转速度,并通过安装超声波传感器测距实现了自主避障.实验结果表明方案是可行和可靠的.
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| 关 键 词： | 蛇形机器人 正交关节 主从控制 Serpentine曲线 自主避障 |
Research on Motion Control of Snake-like Robots |
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| ZHANG Ying , LI Bin-yan , JIANG Yu , OU Si-cheng , ZHAO Yi-bo , XIANG Ling. Research on Motion Control of Snake-like Robots[J]. Natural Science Journal of Xiangtan University, 2014, 36(3): 100-104 |
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| Authors: | ZHANG Ying LI Bin-yan JIANG Yu OU Si-cheng ZHAO Yi-bo XIANG Ling |
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| Affiliation: | ZHANG Ying;LI Bin-yan;JIANG Yu;OU Si-cheng;ZHAO Yi-bo;XIANG Ling;College of Information and Engineering,Xiangtan University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | snake-like robot orthogonal joint master-slave control Serpentine curve autonomous obstacle avoidance |
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