| 基于扩展能力评价值的多机器人系统任务分配 |
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| 引用本文： | 康慧,杨宜民,宋亚男.基于扩展能力评价值的多机器人系统任务分配[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(Z1). |
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| 作者姓名： | 康慧 杨宜民 宋亚男 |
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| 作者单位： | 广东工业大学自动化学院 |
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| 摘 要： | 在分析了基于行为主义和基于协商主义的任务分配方法的适用性后,提出一种基于扩展能力评价值的多机器人系统任务分配算法,定义了扩展能力评价值的概念.首先对机器人能力、任务需求能力、历史经验、信用度进行数值化描述,在此基础上定义了扩展能力评价值的概念,并建立了扩展能力评价值的数学模型,包含能力匹配函数、历史经验、信用度3个因素.最后在足球多机器人系统仿真平台上进行实验仿真,结果表明了算法的有效性,实现了任务到机器人的最佳映射.
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| 关 键 词： | 多机器人系统 扩展能力 评价值 任务分配 分配算法 |
Task allocation for multi-robot systems based on evaluation of extended-ability |
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| Kang Hui,Yang Yimin,Song Yanan.Task allocation for multi-robot systems based on evaluation of extended-ability[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(Z1). |
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| Authors: | Kang Hui Yang Yimin Song Yanan |
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