轮式车辆转向梯形机构的综合数学模型

通过对多种形式的转向梯形机构的结构进行深入分析，发现了诸转向梯形机构的共有特征，即空间四杆机构可作为其基本单元，指出复杂的转向机构可以由简单的空间四杆机构串联组成，在此基础上，给出了空间四杆机构的数学模型，并以该模型为基本单元，建立了一个能够适用于种形式转向梯形机构的综合数学模型。