| 基于螺旋理论的机构弹性的几何分解 |
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| 引用本文： | 杜克林,黄心汉,胡建元. 基于螺旋理论的机构弹性的几何分解[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 1998, 0(6) |
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| 作者姓名： | 杜克林 黄心汉 胡建元 |
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| 作者单位： | 华中理工大学自动控制工程系 |
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| 摘 要： | 介绍一种对模拟机器人弹性的６×６刚度和柔顺矩阵进行对角化的几何分解方法．采用螺旋理论，从三个正交的外载螺旋柔顺轴和三个正交的变形螺旋柔顺轴推导得一个相似变换，对角元素是线性及旋转柔顺和刚度的静态值．这与应力、应变及转动惯量的主轴和主值类似，证明了对非奇异及奇异情况，分解总是存在的，并给出了分解表达式．
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| 关 键 词： | 几何分解；螺旋理论；特征系统；相似变换 |
A Geometric Decomposition of Robotic Manipulator Stiffness |
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| Du Kelin Ph. D., Dept. of Auto. Contr. Eng.,HUST,Wuhan ,China. Huang Xinhan Hu Jianyuan. A Geometric Decomposition of Robotic Manipulator Stiffness[J]. JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE, 1998, 0(6) |
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| Authors: | Du Kelin Ph. D. Dept. of Auto. Contr. Eng. HUST Wuhan China. Huang Xinhan Hu Jianyuan |
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| Affiliation: | Du Kelin Ph. D., Dept. of Auto. Contr. Eng.,HUST,Wuhan 430074,China. Huang Xinhan Hu Jianyuan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | geometry decomposition theory of screw eigen system congruence transform |
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