| 漂浮载体弹性机械臂动力学控制 |
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| 引用本文： | 顾晓勤,谭朝阳.漂浮载体弹性机械臂动力学控制[J].河北师范大学学报(自然科学版),1998,22(4):476-480. |
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| 作者姓名： | 顾晓勤 谭朝阳 |
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| 作者单位： | 河北师范大学机械系 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金,河北省博士科研基金 |
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| 摘 要： | 导出了漂浮载体弹性机械臂系统约束方程和动力学方程，利用逐次近似法讨论了机械臂结构弹性和负载位姿的影响，提出消除弹性影响的控制方法，并通过算例加以说明。
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| 关 键 词： | 弹性机械臂 航天器 动力学控制 机器臂 漂浮载体 |
Dynamics and Control of Free floating Flexible Manipulator |
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| Gu Xiaoqin,Tan Zhaoyang.Dynamics and Control of Free floating Flexible Manipulator[J].Journal of Hebei Normal University,1998,22(4):476-480. |
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| Authors: | Gu Xiaoqin Tan Zhaoyang |
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| Abstract: | The dynamic equations and constraint equations of a free floating flexible manipulator are derived.The influence of defletion of the manipulator on payload position and attitude is discussed.A control strategy to eliminate the influence of flexibility is proposed by use of the iteration method,and a numerical example is given. |
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| Keywords: | flexible free floating manipulator iteration method multi body dynamics |
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