| 基于超冗余度机械臂动力学的时间最优轨迹规划 |
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| 引用本文： | 王建滨,马培荪,徐军,郝颖明.基于超冗余度机械臂动力学的时间最优轨迹规划[J].上海交通大学学报,2002,36(9):1360-1364. |
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| 作者姓名： | 王建滨 马培荪 徐军 郝颖明 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200030
2. 中国科学院,沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳,110015 |
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| 基金项目： | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室基金资助项目 (RL2 0 0 10 5 ) |
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| 摘 要： | 基于超冗余度机械臂的动力学方程，提出了一种超冗余度机械臂同时受速度和力矩约束的时间最优轨迹规划方法，它首先采用B样条曲线拟合无碰撞墩散路径，得到由伪位移参数s表示的超冗余度机械臂连续，光滑运动路径，然后对动力学方程和约束方程进行数学变换，得到由s表示的动力学方程和约束方程，最后以s和伪速度s分别作为动态规划的阶段变量和状态变量，对超冗余度机械臂进行时间最优轨迹规划，仿真结果表明，所给出的时间最优轨迹规划算法是正确的，所采取的解决方法是可行的。
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| 关 键 词： | 超冗余度机械臂 动力学 时间最优轨迹规划 动态规划 速度约束 力矩约束 自由度 |
| 文章编号： | 1006-2467(2002)09-1360-05 |
| 修稿时间： | 2001年10月15 |
Time Optimal Trajectory Planning of Hyper Redundant Manipulator Taking Its Dynamics into Account |
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| WANG Jian bin ,MA Pei sun ,XU Jun ,HAO Ying ming.Time Optimal Trajectory Planning of Hyper Redundant Manipulator Taking Its Dynamics into Account[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2002,36(9):1360-1364. |
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| Authors: | WANG Jian bin MA Pei sun XU Jun HAO Ying ming |
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| Institution: | WANG Jian bin 1,MA Pei sun 1,XU Jun 1,HAO Ying ming 2 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | hyper redundant manipulator dynamics time optimal trajectory planning dynamic programming |
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