| 基于OpenGL的虚拟现实技术在遥操作机器人系统的研究与实现 |
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| 引用本文： | 张德政,吴婧,阿孜古丽.基于OpenGL的虚拟现实技术在遥操作机器人系统的研究与实现[J].东南大学学报(自然科学版),2009(Z1). |
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| 作者姓名： | 张德政 吴婧 阿孜古丽 |
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| 作者单位： | 北京科技大学信息工程学院; |
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| 基金项目： | “十一五”国家科技支撑计划资助项目(2007BAI10B06-05) |
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| 摘 要： | 为了创建具有良好沉浸感和真实感的虚拟现实操作环境,从而使操作者更直观地感知遥操作机器人所处的工作环境,并准确地发出执行指令,对空间机器人远距离遥操作中的虚拟现实系统进行了研究与开发.利用3D建模与OpenGL等关键技术创建遥操作虚拟环境,通过手柄对真实机械臂与虚拟环境中的模型同时进行控制驱动.操作人员可以改变虚拟环境中的视点和视角,依靠更加生动的视觉临场感信息,实现单一的视频反馈所不能达到的监控效果.在模拟大时延的条件下,利用现场真实的信息去修正预测误差,提高了系统的鲁棒性和抗干扰能力.系统结构清晰,可以进行模块拓展并方便二次开发.
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| 关 键 词： | 虚拟现实 遥操作 OpenGL 光照模型 |
Research and implementation of virtual reality technology based on OpenGL telerobot system |
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| Zhang Dezheng Wu Jing A Ziguli.Research and implementation of virtual reality technology based on OpenGL telerobot system[J].Journal of Southeast University(Natural Science Edition),2009(Z1). |
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| Authors: | Zhang Dezheng Wu Jing A Ziguli |
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| Institution: | Zhang Dezheng Wu Jing A Ziguli(School of Information Engineering,University of Science , Technology Beijing,Beijing 100083,China) |
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| Abstract: | A virtual reality system of robot remote teleoperation is developed to create a virtual reality with nice sensibility and reality circumstance,in which the operator can directly feel the working scene of the robots and accurately send commands.By establishing a teleoperation virtual system with 3D modeling and OpenGL technology,the manipulator and the virtual robot model can be controlled with a handle at the same time.The teleoperator can easily accomplish the operation with much more vivid visual telepres... |
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| Keywords: | virtual reality teleoperation OpenGL lightmode |
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